直流减速电机

6.5.1 简介

（1）直流减速电机是带有齿轮减速箱的直流电机，能够提供较大的力矩和较低的转速。电机的速度可以是-255～255 之间任意的整数，对应全速反转到全速正转，刹车时速度为 0。主控板上的 M1 和 M2 端子为电机接入端口，而且电机和其他传感器、执行器不共用电源，使用电机时必须通过外部电源给主控板供电。

（2）电池盒

注：主控板的外部电源供电可用干电池；6节5号电池盒6AA带插头。

（3）L298N电机驱动模块

L298N是一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高电圧可达46V；输出电流大，瞬间峰值可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端。使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。

6.5.2 直流减速电机在 Mixly 中使用示例

（1）打开 Mixly，在左侧模块栏选择青橙创客 →HR8833 电机，电机初始化，如图 6.5-1 所示。

（2）在 Mixly 左侧模块栏中的 8833 电机库中选择执行 Motor 程序模块，程序如图 6.5-2 所示，程序模块中的 left 和right 分别对应主控板上的 M1 和 M2 两个接线端子连接的电机，速度范围为-255-255，负值越小为电机反转速度越快，正值越大为电机正转速度越快，速度 0 为电机停止。

（3）将电机连接到主控板，并且通过外部电源给主控板供电，上传程序到主控板，打开主控板上的外部电源供电开关，可观察到电机以全速正转、全速反转、慢速正转、慢速反转的顺序依次转动。

注：

1.连接电机时需要用螺丝刀逆时针拧松主控板上的电机接入端子，把电机引线放入端子压接孔内，再拧紧端子。

2.如果电机转向与预期相反，可更改程序，或者对调电机的两根接线。

3.本示例中，使用电池盒给主控板提供外部电源，使用时，先将主控板上的外部电源供电开关打到 OFF 档，如果电池盒上也有开关，也要打到 OFF 档，连接好电机，将程序上传到主控板后，再将电池盒和主控板的供电开关打到 ON档。

4、在 Mixly 示例程序文件中打开“电机的驱动”示例，如图 5.5-3 所示，将两个电机分别连接到主控板的 M1 和 M2接线端子，上传程序到主控板，打开电池盒和主控板上的供电开关，可观察到电机先全速正转再全速反转。